宋襄公和楚国部队在泓水之滨征战。宋兵已经布置好地势，楚军还没有渡河。右司马向宋襄公献计道：楚军多而宋军少，趁他们正在过河尚未排队时动员溘然进攻，那么他们必败无疑。
　　宋襄公说：我听得君子讲：‘两边征战。不伤害已担当伤的人，不擒捉头发花白的老兵，人处险地，不推他跌下深渊，人处逆境，不逼他走投无路，不打击尚未列成地势的步队。’此刻楚军还未完全渡河，我们动员进攻，这是不道德的。照旧让他们全部渡河摆好地势后，再伐鼓打击吧。
　　右司马说：您不爱惜我国的人民，让国度受到损害，莫非这就讲道德了吗？
　　比及楚军已度过河来摆好了地势，宋襄公这才命令伐鼓进军，功效宋兵大北， 襄公的大腿也蒙受重伤，3天后就死了。